ABB機(jī)械手由多個(gè)連桿和關(guān)節(jié)組成。ABB機(jī)械手一般由底座、執(zhí)行機(jī)構(gòu),如夾鉗、吸盤(pán)等,以及它們之間的關(guān)節(jié)和連桿組成,ABB機(jī)械手能夠在其活動(dòng)范圍內(nèi),實(shí)現(xiàn)任意運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向,我們一般把活動(dòng)的關(guān)節(jié)稱(chēng)為自由度。

01 ABB機(jī)械手都要用到減速器

早期進(jìn)口的ABB的ABB機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸用的都是RV減速機(jī),屬于擺線(xiàn)針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是特制的,這種擺線(xiàn)針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短。國(guó)內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科,國(guó)內(nèi)廣州數(shù)控也有專(zhuān)門(mén)為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī),較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。

02 什么是RV減速機(jī)

RV減速機(jī)是蝸輪蝸桿減速機(jī)家族中比較常見(jiàn)的減速機(jī)之一,它由蝸桿和蝸輪組成,具有結(jié)構(gòu)緊湊,傳動(dòng)比大,以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械,是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小,噪音低,能耗低。

RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備,把電動(dòng)機(jī).內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的,普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果,大小齒輪的齒數(shù)之比,就是傳動(dòng)比。減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu),利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器,將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。

RV減速機(jī)的輸入形式分為:孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型;

RV減速機(jī)輸出型形式分為:孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。

03什么是諧波減速機(jī)

ABB機(jī)械手主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成,諧波傳動(dòng)減速器,是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。應(yīng)用學(xué)科:機(jī)械工程(一級(jí)學(xué)科);傳動(dòng)(二級(jí)學(xué)科);齒輪傳動(dòng)(三級(jí)學(xué)科)諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)(簡(jiǎn)稱(chēng)諧波傳動(dòng))。作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。